pid介绍
增量型pid
首先计算测量值与给定值的差值E (通过传感器测量的值发送给mcu再与给
定值比较 )然后计算上一次的差值与本次的差值的差值e (此项可以作为
比例信号的输入)积分项设为差值E(只要存在差值就存在调节)需要改进
的地方微分项为可以设为e+e3—2*e2(需要改进)最后的计算结果需要加上
上一次的计算值
位置型pid
需要计算误差的绝对值 积分项需要把每次的积分误差求和才是数字化的积
分器控制算法改进 实际上会遇到积分饱和现象(误差比较大或者启动停止
的时候会出现积分作用的强烈反应)
改进:需要是定阈值当积分误差较大时将积分项分离(增量型pid不会出现
积分饱和)
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