pid学习

Posted by 高庆东 on February 4, 2017

pid介绍

增量型pid

首先计算测量值与给定值的差值E (通过传感器测量的值发送给mcu再与给

定值比较 )然后计算上一次的差值与本次的差值的差值e (此项可以作为

比例信号的输入)积分项设为差值E(只要存在差值就存在调节)需要改进

的地方微分项为可以设为e+e3—2*e2(需要改进)最后的计算结果需要加上

上一次的计算值

位置型pid

需要计算误差的绝对值 积分项需要把每次的积分误差求和才是数字化的积

分器控制算法改进 实际上会遇到积分饱和现象(误差比较大或者启动停止

的时候会出现积分作用的强烈反应)

改进:需要是定阈值当积分误差较大时将积分项分离(增量型pid不会出现

积分饱和)